Vans blev grundlagt af de to brødre Paul og Jim Van Doren og deres to partnere i 1966, men ikke under navnet Vans. De fire kammerater åbnede i marts 1966 en lille butik i Californien, under navnet The Van Doren Rubber Company, og allerede dengang var firmaet noget helt unikt. Da butikken åbnede dørene op var der nemlig kun tre sko på hylderne, blandt andet Authentic, men der var ikke noget lager. Idéen var derimod, at kunderne skulle komme ind og kigge på skoene, betale for dem, hvorefter skoene ville blive produceret den selvsamme eftermiddag, så kunderne kunne hente deres nyproducerede sko senere på dagen.

Vans Authentic, eller #44 som den hed dengang, blev et kæmpe hit i det californiske skate-, musik- og surfmiljø, selvom den originalt var tænkt som en sejlersko. Derfor valgte Vans i 1976 at kontakte to unge skatere, og kommende legender, ved navn Tony Alva og Stacy Peralta, og bede dem designe en sko, som var rettet decideret mod skatere. Resultatet blev #95, i dag kendt som Era, og dermed var verdens første skateboardsko på markedet. 1977 markerer året hvor Vans endnu engang har lyttet til skaterne, og lyttet til deres erfaringer. De udgiver #36, Old Skool, som er blevet gjort endnu mere hårdfør, med ruskindssnude og hælkappe, for at kunne holde til at blive skatet i, dag og nat.

Selvom Vans er et skatebrand, er de en fast del af modebilledet, og deres slidsstærke sko går aldrig af mode. De seneste år har især Old Skool-, Slip-On og Sk8-Hi-silhouetterne været mange modefolks go-to sneaker, på grund af deres historie og stilrene design. Derudover er Vans gode til altid at holde hypen omkring brandet i gang, ved at lave flere højtprofilerede collabs, og deres samarbejdspartnere tæller brands som Marc Jacobs, Supreme, Odd Future, Our Legacy, Brain Dead, Disney og Star Wars.